Nadzorowanie procesów dynamicznych w układach mechanicznych Krzysztof J. Kaliński

Dostępność produktu

Produkt nie został jeszcze oceniony pod kątem ułatwień dostępu lub nie podano żadnych informacji o ułatwieniach dostępu lub są one niewystarczające. Prawdopodobnie Wydawca/Dostawca jeszcze nie umożliwił dokonania walidacji produktu lub nie przekazał odpowiednich informacji na temat jego dostępności.

Spis treści książki

Spis treści

 

1. Wstęp 7
2. Ogólna charakterystyka procesów dynamicznych 9

I. PODSTAWY TEORETYCZNE

3. Metoda elementów skończonych w nadzorowaniu procesów dynamicznych 14
3.1. Koncepcja elementu skończonego 15
3.2. Modelowanie układów mechanicznych metodą sztywnych elementów skończonych 18
3.3. Modelowanie układów mechanicznych metodą odkształcalnych elementów skończonych 22
3.3.1. Element skończony izoparametryczny 8-węzłowy 22
3.3.2. Element skończony typu pręt Eulera-Bernoulliego 29
3.3.3. Element skończony w ruchu obrotowym 34
3.3.4. Wybrane programy metody elementów skończonych 37
3.4. Modelowanie sterowanych układów mechanicznych mieszaną metodą sztywnych i odkształcalnych elementów skończonych 40
3.4.1. Układy stacjonarne 40
3.4.2. Układy o zmiennej w czasie konfiguracji 48
3.4.2.1. Układy zależne związane równaniami więzów 50
3.4.2.2. Układy o zmiennym oddziaływaniu elementów sprzęgających, wywołanym zmianą położeń podukładów 56
3.4.3. Układy nieliniowe 57
3.5. Równania dynamiki układu sterowanego we współrzędnych stanu 59
3.6. Podsumowanie 59

4. Sterowanie optymalne przy energetycznym wskaźniku jakości 61
4.1. Sterowanie w liniowym układzie niestacjonarnym 61
4.1.1. Sterowanie we współrzędnych uogólnionych 61
4.1.1.1. Sterowanie w układzie zredukowanym 64
4.1.2. Sterowanie we współrzędnych stanu 67
4.1.2.1. Sterowanie w układzie o działaniu ciągłym 67
4.1.2.2. Sterowanie w układzie o działaniu dyskretnym 69
4.1.3. Sterowanie w układzie z opóźniającym sprzężeniem zwrotnym 73
4.2. Sterowanie w układzie nieliniowym 74
4.3. Podsumowanie 76

5. Analiza modalna w nadzorowaniu procesów dynamicznych 77
5.1. Pojęcia podstawowe 77
5.2. Wybrane metody identyfikacji parametrów modelu obliczeniowego 79
5.2.1. Metoda LSCE 79
5.2.2. Metoda Ibrahima 83
5.2.3. Metoda ERA 89
5.2.4. Metoda p-LSCFD 95
5.2.5. Przykłady zastosowania metody ERA i p-LSCFD 96
5.3. Kryteria oceny zgodności parametrów modeli obliczeniowych 109
5.4. Sterowanie modalne jako metoda nadzorowania drgań 110
5.4.1. Sterowanie w dziedzinie czasu 110
5.4.2. Sterowanie w układzie zredukowanym 114
5.4.3. Sterowanie impulsowe 115
5.4.4. Sterowanie w dziedzinie częstotliwości 116
5.5. Sterowanie optymalne we współrzędnych hybrydowych 118
5.6. Podsumowanie 124

II. ZASTOSOWANIA

6. Nadzorowanie ruchu dwukołowej platformy mobilnej 125
6.1. Charakterystyka ogólna 125
6.2. Model obliczeniowy 126
6.3. Sterowanie optymalne przy energetycznym wskaźniku jakości 129
6.3.1. Symulacja komputerowa 130
6.3.2. Realizacja procesu nadzorowania platformy docelowej 134
6.3.2.1. Opis stanowiska badawczego 135
6.3.2.2. Wybrane trajektorie ruchu platformy 136
6.4. Podsumowanie 139

7. Nadzorowanie drgań manipulatora robota IRb-6 141
7.1. Charakterystyka ogólna 141
7.2. Model obliczeniowy 143
7.2.1. Modelowanie manipulatora metodą sztywnych elementów skończonych 143
7.2.2. Identyfikacja parametrów modelu modalnego 147
7.2.3. Ocena zgodności modelu obliczeniowego 155
7.3. Sterowanie modalne przy energetycznym wskaźniku jakości 157
7.3.1. Symulacja komputerowa 157
7.3.1.1. Drgania nieustalone 157
7.3.1.2. Ustalone drgania wymuszone 162
7.3.2. Realizacja procesu nadzorowania manipulatora robota 167
7.3.2.1. Aktywny system nadzorowania drgań 167
7.3.2.2. Wybrane konfiguracje manipulatora 170
7.4. Podsumowanie 176

8. Wybrane procesy frezowania szybkościowego smukłymi narzędziami 178
8.1. Charakterystyka ogólna 179
8.2. Dynamiczna charakterystyka procesu skrawania 183
8.2.1. Model proporcjonalny 186
8.2.2. Model Nosyrievej-Molinari 187
8.3. Frezowanie przedmiotów podatnych frezem kulistym 189
8.3.1. Model obliczeniowy 189
8.3.2. Przenośny system nadzorowania drgań 194
8.3.3. Nadzorowanie drgań narzędzie-przedmiot obrabiany za pomocą sterowania optymalnego prędkością obrotową wrzeciona 208
8.3.3.1. Sterowanie w układzie ze sprzężeniem opóźniającym we współrzędnych hybrydowych 208
8.3.3.2. Sterowanie optymalne przy energetycznym wskaźniku jakości 209
8.3.3.3. Sterowanie optymalno-liniowe 210
8.3.4. Nadzorowanie drgań narzędzie-przedmiot obrabiany z dopasowaniem prędkości obrotowej wrzeciona do optymalnego kąta przesunięcia fazowego 215
8.3.4.1. Podejście uogólnione 215
8.3.4.2. Podejście zmodyfikowane 217
8.3.4.3. Procedura nadzorowania drgań 218
8.3.5. Modalna procedura nadzorowania drgań narzędzie-przedmiot obrabiany 218
8.3.6. Eksploatacyjna procedura nadzorowania drgań narzędzie-przedmiot obrabiany 224
8.4. Podsumowanie 232

9. Zakończenie 234

Bibliografia 237

pokaż cały spis treści

ukryj recenzje