Dynamika i sterowanie układami mechanicznymi

Spis treści ebooka

• Okładka
• Strona tytułowa
• Strona redakcyjna
• Dedykacja
• Spis treści
• Przedmowa
• 1. Wprowadzenie
  • 1.1. Podstawowe reguły i etapy modelowania
  • 1.2. Wybór parametrów do opisu ruchu modelu układu rzeczywistego
  • 1.3. Więzy krepujące układy materialne
  • 1.4. Skutki linearyzacji modelu nieliniowego
  • 1.5. Skutki założeń modelowych przykład koło sztywne i koło ogumione
• 2. Klasyfikacje modeli kinematyki i dynamiki dla układów mechanicznych
  • 2.1. Klasyfikacja więzów
  • 2.2. Modele układów holonomicznych przykłady
  • 2.3. Modele układów nieholonomicznych przykłady
  • 2.4. Klasyfikacja modeli układów z punktu widzenia zadań sterowania
• 3. Metody modelowania nieliniowych układów holonomicznych
  • 3.1. Równania Lagrangea II rodzaju
  • 3.2. Kanoniczne równania Hamiltona
  • 3.3. Manipulator wieloczłonowy budowa i analiza modelu dynamiki
    • 3.3.1. Sformułowanie celu modelowania i założeń fizycznych
    • 3.3.2. Model fizyczny manipulatora
    • 3.3.3. Modele matematyczne trójczłonowego manipulatora płaskiego
    • 3.3.4. Weryfikacja modelu matematycznego trójczłonowego manipulatora płaskiego
• 4. Metody modelowania nieliniowych układów nieholonomicznych
  • 4.1. Kinematyczne i dynamiczne modele układów nieholonomicznych
  • 4.2. Równania Lagrangea z mnożnikami
  • 4.3. Równania Maggiego
  • 4.4. Równania Boltzmanna-Hamela
  • 4.5. Roller-racer pojazd z kołami biernymi przykład budowy modelu dynamiki
  • 4.6. Pojazd kołowy z kołami czynnymi przykład budowy modelu dynamiki
  • 4.7. Snake-board pojazd z kołami biernymi przykład budowy modelu dynamiki
  • 4.8. Pojazd z przyczepą przykład modelowania z wykorzystaniem quasi-współrzędnych
  • 4.9. Pojazd podwodny przykład budowy modelu dynamiki
  • 4.10. Układ biomechaniczny przykład budowy modelu dynamiki robaka z łuską
  • 4.11. Robot typu wąż model inspirowany ruchem organizmu żywego
  • 4.12. Model manipulatora kosmicznego przykład budowy modelu dynamiki
  • 4.13. Model satelity serwisowego przykład budowy modelu dynamiki z wykorzystaniem kwaternionów
• 5. Reprezentacja równań więzów w analizie numerycznej modeli nieliniowych i aspekty numeryczne rozwiązywania równań ruchu układów mechanicznych
• 6. Wprowadzenie do teorii sterowania nieliniowego podstawowe narzędzia stosowane w nieliniowej teorii sterowania (NTS)
  • 6.1. Rodzaje zadań sterowania i etapy projektowania sterowania nieliniowego
  • 6.2. Sterowalność lokalna, globalna oraz narzędzia jakościowego i ilościowego badania sterowalności modeli nieliniowych
  • 6.3. Metody linearyzacji nieliniowych modeli sterowania w pętli sprzężenia zwrotnego linearyzacja zupełna i częściowa, linearyzacja wejście-stan, wejście-wyjście
  • 6.4. Stateczność i badanie stateczności modelu sterowania w pętli sprzężenia zwrotnego
• 7. Strategie i algorytmy sterowania dla modeli nieliniowych holonomicznych i nieholonomicznych na poziomie kinematyki
• 8. Strategie i algorytmy sterowania nieliniowego oparte na modelach dynamicznych
  • 8.1. Klasyfikacje modeli oraz strategii i algorytmów sterowania nieliniowego
  • 8.2. Metody sterowania nieadaptacyjnego na poziomie dynamiki przykłady algorytmów sterowania dla modeli układów holonomicznych
  • 8.3. Metody sterowania nieadaptacyjnego na poziomie dynamiki przykłady algorytmów sterowania dla modeli układów z więzami holonomicznymi i nieholonomicznymi
  • 8.4. Metody sterowania adaptacyjnego na poziomie dynamiki przykłady algorytmów
  • 8.5. Metody sterowania dla układów niedosterowanych
  • 8.6. Metody sterowania typu learning, repetitive i inne metody sterowania na poziomie dynamiki
  • 8.7. Inne współczesne metody sterowania wybrane przykłady
    • 8.7.1. Metoda sterownia typu backstepping
    • 8.7.2. Sterowanie typu flatness based oparte na własności płaskości różniczkowej
• 9. Badania eksperymentalne w zakresie zastosowania i oceny efektywności algorytmów sterowania nieliniowego
  • 9.1. Specyfikacja techniczna i oprogramowanie robota Pioneer 3-DX
  • 9.2. Model sterowania robota Pioneer 3-DX
  • 9.3. Implementacja algorytmu śledzącego w środowisku ARIA
  • 9.4. Testy w symulatorze MobileSim
  • 9.5. Testy eksperymentalne na robocie Pioneer 3-DX
• O Autorce

pokaż cały spis treści

ukryj recenzje