// Listing 7.5. Mechanizm tłumaczący PUMT — metoda testMoveTo() testująca możliwość poruszania się robota Unit1


/*Rama projektowa Softbot
Nazwa: Unit1
Części:
Sekcja silników:
Dwa silniki prądu stałego

    
Akcje:
Krok 1.: Określ i zgłoś bieżącą lokalizację robota.
Krok 2.: Przejdź w określone miejsce.
Krok 3.: Pokonaj odległość.
Krok 4.: Obróć się.
Krok 5.: Określ i zgłoś bieżącą lokalizację robota.
     
Zadania:
Sprawdź możliwość poruszania się robota, wykonując wybrane podstawowe operacje.
Koniec ramy*/

80    public void rotate(int Degrees)
81    {
82        D1R1Pilot.rotate(Degrees);
83    }
84        
85    public void forward()
86    {
87        D1R1Pilot.forward();
88    }
89        
90    public void backward()
91    {
92        D1R1Pilot.backward();
93    }      
94        
95    public void travel(int Centimeters)
96    {
97        D1R1Pilot.travel(Centimeters);
98    }    
99        
100   public Pose odometer()
101   {
102       return(Odometer.getPose());
103   }
104        
105   public void navigateTo(int X,int Y)
106   {
107      D1R1Navigator.clearPath();
108      D1R1Navigator.goTo(X,Y);
109   }     
110          
111   public void testMoveTo() throws Exception
112   {
113       Log.println("Pozycja: " + odometer());
114       navigateTo(100,200);
115       Thread.sleep(6000);    
116       travel(30);
117       Thread.sleep(1000);
118       rotate(90);
119       Thread.sleep(1000);
120       Log.println("Pozycja: " + odometer());    
121   }

